困于老本以及效用的仓储物流，能被 AMR 布施么？
作家 | Founder Park
每个传统行业都值得施行数字化改革，带来新的须要以及繁华契机。
餐饮一经被改革，下一个，犹如轮到仓储物流了。
曾经经 AGV 自主扶引呆板人算作物流科技的表示被肆意报道。而今 AMR 自主迁徙呆板人凭仗其劣势，在逐渐庖代 AGV 呆板人的职位，成为尤其智能的「搬运工」。
属于 AMR 的时期在惠临。
这个范畴也呈现了漫溢被本钱热捧的创业公司，Syrius 炬星就是个中引人存眷的一家。正在繁华途径上，Syrius 炬星有些另类，先出海到呆板人权威林立的日本墟市，积存体味之后又回到了海内。而这家公司的开创人兼 CEO 蒋超，是原谷歌 Google X 测验室 Project Tango 项目担任人，这样的背景犹如让他以及其它一些同范畴创业者有着分歧的思虑办法。
迩来，咱们聘请到了蒋超，一统聊聊 AMR 自主迁徙呆板人的繁华以及他日。
资质的地理条件以及破费背景确定了美国事大型仓储，而海内更多是小物流的加紧中转。
工业主动化呆板人跨越的日本，正在智能化时期有些过时。
AMR 是也许称为智能化的呆板人，而 AGV 某种水准上仅仅主动启发小车。
RaaS 模式是协同 AMR 呆板人的新出售模式，老本更低，更轻易拓展。
Syrius 炬星供给的是物流才略，而没有是单纯的物流器械。
无人化堆栈大概是结局，但弗成一蹴而就。
01
AMR 是工业智
能化呆板人新方向
Founder Park：AMR 呆板人以及 AGV 呆板人的区分是甚么？
蒋超：AMR（Autonomous Mobile Robot）是自主迁徙呆板人，AGV（Automated Guided Vehicle）是主动启发小车。这两个概念是全面分歧的。
开始注释一下呆板人，正在我可见呆板人应该具备两个性格，第一是应激反应，对于境况改变有感知，同时恐怕符合这种改变；第二是拥有自主性。AMR 拥有这两个性格，而 AGV 是没有的。AGV 须要依附地上的二维码启发，没有自主才略；有些恐怕感知境况的改变，但没法做出救急反应。
其它，从掌握的角度讲，AGV 受制于宗旨的调剂，自主性较小；AMR 受宗旨调剂局部较小，自主性较为高。
Founder Park：AMR 呆板人正在物流输送中发扬甚么影响？
蒋超：Syrius 炬星做的呆板人全称叫 PA-AMR，PA 是 Picking-up Assistant 的首字母缩写，便是做协助抉择的呆板人。商品销量到达特定领域后，抉择出货的关节就会变得较为容易，就须要呆板人帮助。例如呆板人帮助找物品，根据保存位置去提醒操作员把货拣进去，之后呆板人要把物品送进去、打包，然后上卡车送走。呆板人正在堆栈里主假如驱策协助检选的整体过程，它会自主筹备捡货门路，和能根据物品的寄存位置有关性，进步捡货效用。
Syrius 炬星的 AMR 呆板人百口福 | 起因：Syrius 炬星官网
除了协助抉择，咱们也有做堆栈的左右架生意，例如把物品从托板上放到货架上以供抉择；还有一些退货的逆向物流也也许做。正在一台呆板人上装分歧的软件就也许做分歧的生意了，Syrius 炬星的呆板人符合性依然很广的，根底上恐怕把整仓里电商的如约生意全数串联起来。
Founder Park：AMR 呆板人的运行须要束缚哪多少个层面的课题？
蒋超：第一个层面是单机的课题，席卷定位以及导航。今朝咱们的束缚规划是多传感器混合，由于单个传感器会正在某些条件下作废，多传感器混合恐怕保险呆板人始终分解自身的位置以及目的，进而筹备自身的途径。
第二个层面是多个呆板人之间彼此协调的课题。AVG 呆板人是一致采用宗旨电脑的设计，而 AMR 呆板人没有一律。例如把一个义务下发到呆板人集群中，它们之间也许彼此通信，琢磨束缚办法；假设个中一个呆板人有障碍，会把自身的义务分配到其他呆板人身上。
第三个层次是堆栈以及生意的适配。不管是 WMS（Warehouse Management System 堆栈办理系统）依然 OMS（Order Management System 定单办理系统）都须要给 Syrius 炬星的集群系统发指令，因而是有一个适配层生存的。Syrius 炬星的适配层叫 Flagship API，只有有 WMS 或 OMS 对于接，就恐怕给集群系统下义务了。
Founder Park：AGV 呆板人其时一经成为主流，创业的信心是甚么？
蒋超：Syrius 炬星是 2018 年 5 月创立的，其时最大的耽心是会没有会一经太迟了，由于市情上一经呈现了良多公司。前期提防地做了良多调研，能争持做下来有两个撑持点。
第一，中国墟市须要的是 AMR 呆板人。假设堆栈做主动化进级，用 AGV 呆板人的束缚规划老本很高，而且这种决议是一个单向门（万世性的、弗成恶化的决议），大概须要一次性参预多少百万以至上绝对，投资回报周期大概是 10 年以至 20 年，是一个很是永恒的远大决议，对于良多物流企业来讲，做这种决议太难。而 AMR 呆板人很是精巧，恐怕对消失落这种劣势，就相对于有合作劣势。
第二，其时中国墟市上还没人提 AMR，AMR 的定义开始呈现正在 Fetch Robotics 的官网，其时看到这个概念之后就感慨也许应用到堆栈里面来帮专家搬货。运用数据启动预计前真个破费者动作，启动呆板人集群去做，也许让物流效用失去本体上的选拔。往日的模式是供应链确定破费者能破费的产物，有甚么货就扩张甚么；而今有了数据以及能仓卒反应的呆板人，就异常于破费者拉着供应链往前走，而能没有能拉动供应链，最主要的设施便是 AMR 呆板人。
Founder Park：物流是很垂青老本的，AGV 早期渗出率没有高是由于老本太高吗？
蒋超：是的。普通看一款产物大概说办事对于墟市的采用水准，大概专家都会看墟市渗出率能到达几许。2012 年 Amazon 收买 Kiva System，海内的公司受到启发去创业，不过到 2017 年。AGV 呆板人的渗出率也依然很没有悲观的。
我其时还就此事去磋商了券商争论员，他们给出的结论是以及地理确定论相关，资质的地理条件直接确定家产能没有能做起来。美国事寰球第一破费国，但大全体产物都依附进口，因而美国须要很是大型的仓储物流转运焦点。而且美国地广人稀，只要 4 亿人口，因而大型堆栈和大型堆栈里面的呆板人是很有须要的。
中国事寰球第一的损耗国，寰球第二的破费国，损耗以及破费是正在一统的，没有须要那么大的堆栈。中国的物流大全体是小物流，堆栈都是快递的分拣焦点，因而须要的是高精巧度、恐怕办事浩大中小企业、中小堆栈的呆板人以及呆板人系统。
Founder Park：AGV 以及 AMR 的本领繁华路线有甚么分歧？
蒋超：AGV 是传统工业下的主动化产品，依赖磁条大概二维码能束缚场内搬运的一些须要，不过要束缚物流以及电商场景里的课题，大概束缚其他的一些尤其繁复场景里的搬运课题等，就没有仅仅要把呆板人做好的课题了。
本来是先有了数据启动，有了 AI 想经过正在比特天下算进去的了局去作用物理天下的设法，既而发明了一个连贯点，这个连贯点是呆板人，因而才发觉了 AMR。AMR 的要点是正在软件、数据等更偏智能的方进取，是全面没有一律的繁华路线。
Founder Park：AMR 呆板人的增添是对付 AGV 的代替性须要吗？依然增量须要？
蒋超：物盛行业是不断生存拣货须要的，AMR 没有代替 AGV，仅仅以更好的办事、更低的老本满意了须要。除了物盛行业，其他的行业也结束用迁徙呆板人了，应该是多点开花的一个历程。随着本领的繁华，呆板人是能束缚一些课题的，这就孕育了新的须要，正在我可见增量的须要依然较为多的。
02
基于 AMR 的
RaaS 出售新模式
Founder Park：Syrius 炬星算作一家软件公司，产物上与其他呆板人公司有甚么分歧？
蒋超：区分于其他呆板人公司，Syrius 炬星也做呆板人，不过当中是呆板人操作系统。这个操作系统是 Syrius 炬星自身定义、开垦的，没实用开源范畴较为盛行的操作系统 Rust，由于想让呆板人的代价渊博低。老本对于物盛行业是最敏锐的，Syrius 炬星从软件定义、硬件角度归来，呆板人的代价要昂贵，系统就要渊博精良，研发参预都是正在开垦迁徙呆板人的操作系统，和支柱这个操作系统的电子平台，这个电子平台也许利用到多款呆板人。
而今 Syrius 炬星有四款呆板人，除了早期开垦的一款，其他三款呆板人全数都是用异样的电子平台以及异样的操作系统，这个操作系统是用正在一切呆板人里的，Syrius 炬星的当中生意是开垦呆板人的操作系统。Syrius 炬星有一个网站，一切呆板人以及用户均可以连上去，经过私有云向客户供给呆板人集群协调的办事。大全体支出来自于对于呆板人操作系统，和云霄呆板人集群系统的软件授权利用费。不管是生意本性，依然支出起因，Syrius 炬星都是一家以软件以及数据为当中生意的企业。
Founder Park：Syrius 炬星呆板人的 AI 以及 AlphaGo 有甚么区分？
蒋超：AlphaGo 是靠数据去推演，不停锻炼，利用大数据喂进去的。呆板人上的 AI 须要领会周边境况多少何的点线面联系，领会 3D 天下；而且用的是从视频里提掏出的非欧多少何，繁复性依然较为高的。
之因而挑选 NVIDIA 平台也是由于它以软件为当中。正在永恒演进的历程中，软件演进的老本更低，除非利用一经定下来了，也许把软件变为硬件。今朝 AI 的繁华，不管是对于 3D 天下的多少何领会，依然数据启动 AlphaGo 的类别，都是以软件为当中，而且都没有最终决定，能没有能做进去，依然要看软件的才略。
Founder Park：Syrius 炬星的出售模式是怎样样的？
蒋超：一种是直接出售模式，不过没有卖单个呆板，而是呆板群，六台起售，由于没有到六台的话是起没有到影响的。
其它便是咱们的 RaaS 办事（Robot as a service），即租即用的模式，无需采办硬件以及软件授权，蕴含了呆板人自己和呆板人本体上运行的一些终端小法式，物权没有转化，没有想用的时分也许随时归还，这也是一个新的生意大局。最初是正在日本施行实验的，而今正在海内也做得没有错。
RaaS 模式当中劣势 | 起因：Syrius 炬星官微
昨年八月份回中国做墟市考察以前，传闻过各类各式的说法，耽心大概卖没有好，但本来出乎预料地受接待。一方面归因于大的堆栈投资，将 CAPEX（Capital Expenditure 本钱付出）转为 OPEX（Operating Expense 经营老本），租赁呆板人也许算 OPEX，对于两边的财政都是有优点的。由于 Syrius 炬星的产物很精巧，没有作用堆栈，数目可随时变化，对于客户的财政负担也较为小。最主要的依然产物、办事跟墟市须要之间的匹配度，Syrius 炬星很运气，适值踩到点上了。
Founder Park：RaaS 模式成为主流的条件是甚么？今朝一经渊博幼稚了吗？
蒋超：第一个条件是轻易进，也轻易出。没有须要作用客户底本的堆栈、场合，客户没有想用了也也许归还来。
第二，呆板人的老本依然太高了。这多少年自己半导体的代价就没有低，真正的贬价要依赖本领前进，让办事变得更简捷了老本就能降落来。呆板人是启发人工处事，也许帮忙客户升高办理以及训练老本。经过升高老本的办法给客户赋能，有更阔气的资金去繁华生意，正在堆栈里处事的人也能更早放工。
大概说 AMR 呆板人更顺应 RaaS 模式，由于每个堆栈的须要都没有一律，大概都有它的定制化须要，Syrius 炬星没有会定制呆板人自己，不过会揭晓小法式，大概保养过程，让法式变得没有一律。用软件这种很是低的变化老本来应付碎片化的墟市，硬件大度出货，升高供应链的老本。因而特定要把本领做得幼稚，硬件上安全牢靠切实，软件上丰硕多变。这本来是有点双轮回的觉得，须要量越来越大，软硬件越来越幼稚，老本越来越低。只有双轮回转起来了，就能很好地匆匆施行业的繁华。
而今的出货量是以千计的，应该去寻求的是以万为单元的量。大概 AMR 做到十万台才华说这个模式是乐成的，由于做到这个数目是一个当中的目标。老本越来越低，办事能满意各类须要，两端都能匆匆施行业的繁华。
Founder Park：今朝 AMR 合用于哪些行业？
蒋超：而今的客户群体很是多。例如美妆，产物品类多，件又小，有爆款出货以及琐屑出货，只有契合这些性格的 AMR 都能帮上忙。还有药品 Online to Offline 的出售门店配送，一致的还有打扮鞋帽，汽车零配件。
AMR 对于仓储物盛行业供给的最大机缘，第一是让人的效用进步，同时能升高淡旺季稳定的人力老本；第二是驱策了整仓的功课，检测仓储过程的阻塞度还珍稀据网络才略，都能正在复盘时帮忙优化。
除了物流范畴，正在工厂里也也许做线边的配送料，做一些新式载具的左右料。这些场景都有一些战斗，也有可靠的客户。咱们而今的客户群就分散正在工业以及物流两个范畴，工业范畴还正在战斗，物流的客户较为多，主假如缭绕电商以及糊口时尚类物品等。
Syrius 炬星全体单干火伴 | 起因：Syrius 炬星官微
Founder Park：电商大匆匆时期，AMR 呆板人的劣势是甚么？
蒋超：一切以 AGV 为根底的物流系统都符合没有了电商大匆匆。由于做主动化系统，就算给系统做冗余，最大吞吐量冗余做到 20% 或 30%，也应酬没有了 10 倍、20 倍的定单量，须要的增添是没有方法当场束缚的，只可靠且自任用大度且自工束缚。
AMR 呆板人恰恰能取代处事最深厚的关节，让人以及呆板人协调一统处事。呆板人能启发且自工去找货，所需的数目以及型号都再现正在屏幕上，只有识字就从速也许结束处事了，因而符合性会比 AGV 好良多。开始没有须要改堆栈，其次是能启发人、驱策系统来独特进步效用。人只须要捡货，放到呆板人的货框内，让呆板人去跑腿，底本的走路时光也许用于做更多手上的办事。
03
何以正在创业初期
挑选日本墟市
Founder Park：为甚么公司起名叫 Syrius？
蒋超：刚创业的时分盛行一句收集语，要仰视星空，等待他日，因而就想根据恒星定名。天上最高的、肉眼可见最亮的是天狼星，它的英文是 Sirius；做了一个变体，把字母 i 换成了 y，本来便是天狼星的道理。
Founder Park：创业以前哪些履历拥有枢纽性作用？
蒋超：主要有三方面的作用。
我集体是大学结业之后就放洋念书了，正在海内糊口了精确 12 年的时光，待过日本、美国等，符合了那种没有一切社会联系的不懂境况，靠自身从新来过，自身号召自身，自身把办事想领会，这对付我创业是有很大帮忙的。
其次便是正在硅谷的处事履历。
大学的时分我正在西安交大人机所做过一些 CV（computer vision）的项目，写法式检测图像边缘等，不过其时并没有邃晓 CV 该怎样用，和能做甚么。以后正在谷歌到场 Project Tango 项目后，才分解 CV 能翻开一个新的天下。
2013 年参加 Tango 项目，履历了两代产物：Peanut、Yellowstone。第一代以及 Qualcomm 单干，二代以及 NVIDIA 单干。项想法想法是利用设施自己的传感器猎取室内的图像及景笃信息，再运用算计机视觉的方式正在屏幕中再现动静的立体征象，进而营建出一种增强实际的动机。我正在个中的影响便是算作系统工程师去妄图以及驱策设施的创造，和大伙系统妄图、下层芯片架构等。这也让我彻底领会了 CV 的影响，也清爽了 CV 也能用于呆板人导航以及定位，才有了而今的创业。
Project Tango | 起因：互联网
还有便是硅谷的代码工程损耗过程以及文明空气。例如算法工程师这个岗亭，正在硅谷那就是没有这样的零丁岗亭，即使有也是须要工程才略，公式推导以及代码才略都是须要的，互相没有很强的界限感。专家对付工程才略很器重，有齐全的代码测试以及反应过程，而没有是简捷的就正在工程师电脑上编译后直接下放给呆板人，有齐全的 code review 过程，这个也是 Syrius 炬星花了很大精神正在做的。
Founder Park：创业初期，若何积存物盛行业的 know-how？
蒋超：开创人都是做软件诞生，没有领会物流的，因而领会物流的方法便是到物流线上去看、去练习。
公司是 2018 年 5 月创制的，昔日 5 月咱们就正在上海花桥镇的多少个大堆栈里待了一个月，纪录处事过程，领会物流的运转状态。对付抉择生意，海内是从昨年 8 月份结束较为周全地战斗客户，去领会中国墟市上特有的须要，然后跑到堆栈里，让呆板人先跑起来，看看这些办事都怎样落地。这个历程中失去客户的招供，就能把它固化下来，写到软件里，让软件主动地帮忙客户推进过程、算计数据、不停优化。
Founder Park：Syrius 炬星供给的是一种器械依然才略？
蒋超：一定是才略。咱们而今良多软件本来是有客户到场的，过程拟定没有特定是原本妄图的过程。Syrius 炬星的处事是让底本的过程有更高的效用，指望能供给一种恐怕也许让用户到场，简捷地告竣定制开垦，又能从中受害的大平台，不但是一个简捷的器械。
假设是单纯的器械，人的因素大概就较为小。不过假设是供给才略大概赋能一个团队，人的因素本来利害常主要的。常常来说，只有开垦软件的人还正在，软件就依然有生命力的。软件以及数据最主要的便是人，只要人材恐怕供给才略，然后才华供给给客户赋能的一些办事。
Syrius 炬星也定位自身是办事型的公司，对付 To B 大概堆栈类的软件是要束缚课题的，咱们供给了磋商办事、呆板人以及呆板人办理等生意，大伙来讲依然办事为主。
Founder Park：日本工业呆板人寰球跨越，为甚么创业初期依然挑选去日本？
蒋超：创业初期有思虑多少个当中课题，一是究竟是没有是早退了，二是挑选哪个墟市的课题。最终确定去日本依然须要的课题。
第一，日本的须要是刚性的。日本老龄化重要，60 岁以上的人口占了总人口的 27% 上下。处事力极端充足，老人到场处事，从海内引进处事力等这天本而今较为大的改变。日本要做很是先辈的主动化，席卷自主迁徙呆板人去增添处事力的充足。
第二，呆板人算作一个回生实物，整体社会依然要有特定的采用度，假设是全面采用没有了或有采用没有了的大概性，对于一个创业公司来讲告急太大。日本整体社会层面对付呆板人依然较为采用的，认知较为高。
第三，主动化束缚规划的当中是软件，正在软件方面中国的繁华水平是优于日本的，因而是有特定合作劣势的。
Founder Park：日本事先的是工业主动化呆板人，正在智能化时期为甚么没能维持跨越？
蒋超：文明上的辩论大概是局部日本行业繁华的缘由之一。做软件须要不停试错，把行业 Know-how 放到软件里不停迭代的一个历程。而日本客户以为只有付费了就特定没有能堕落，但理论操作时，要符合境况，保养参数时也会有试错的历程。
另一个缘由是，软件是一个以及人相干的行业。中国人口基数大，从业人员多，试错机缘就有很是多，能从较为大的基数里挑召盘尖的工程师去做 AI 以及数据启动，这些都是有根底的；而日本一经投入老龄化阶段，人太少了，缺乏社会根底的撑持。
Founder Park：正在海内有踩过甚么坑吗？
蒋超：开始是文明上的分裂形成的阻滞。软件是须要调试的，但日本客户没有能容忍，收了钱的产物为甚么会堕落？这是注释没有通的，虽然没有是软件质量的课题，也只可不停纯粹歉。
其次是没有能彼此领会，不但是语言的课题，抓没有到那些真正细节的课题是会踩大坑的。
还须要跟本地媒体战斗，跟其他公司的单干等，各方面的课题都是须要束缚的。没有仅仅一个产物大概办事出海，后续的一些办事才是真正的难处，席卷融入本地社会，束缚资金链课题，客户课题，本领上的课题，文明上的课题，都要分析地去应付才华把海内墟市做起来。
04
物流呆板人的适合
方向是人机合资
Founder Park：物流呆板人的合作结局是甚么？
蒋超：投资人时常会说结局是没有是便是无人化的堆栈，堆栈里都是呆板，一集体都没有，我是持拦阻观点的，并没有是说没有信心，只怕主动化真的也许繁华到那个水准。不过仓储物盛行业有大度的从业人员，正在这个主动化的进级历程中，没有能一刀切，没有是一蹴而就的。从企业自身的好处归来，须要一步一阵势往前走，而没有是一下子就到了无人化的场景。虽然也许做一些标杆，不过大概老本会很是高。
Syrius 炬星的本领耽误性很是强，下层是贯串软件以及数据把效用选拔，二者正在系统的永恒演进历程中是没有会被扔弃的。由于新的软件、数据优化规划特定会进去，呆板人仅仅表达的媒体，把算计了局经过呆板人去表达。一步一阵势帮忙客户往上走，帮忙呆板人、和以及呆板人独特处事的处事力一统往前走，匆匆进主动化的繁华。分歧的人对于他日有分歧的设想，脚扎实地地随着主动化以及数字化的浪潮往前走，是 Syrius 炬星想去抓住的机缘。
Founder Park：Syrius 炬星的合作壁垒正在何处？
蒋超：专家看到的产物的样式大概会较为像，都是那个都是能带着货色跑的一个小呆板人，但理论上里面的本领要求全面没有一律，因而本领上仍然是有壁垒的。本领合作力是能真正地束缚他人没有束缚的课题，老本又低，动机又好。行业 Know-How 也利害常主要的一个合作壁垒，而且做得越深越广，这个合作壁垒就越强。
迁徙呆板人单机上的本领重点是境况里是否有启发呆板人的记号，另一个本领重点是集群协调是否能做到散布式的动静精巧，有没有告竣呆板人社会化。这两个本领重点都是两座顶峰，是很难做到的。
集群协调的分配是一个运筹学的课题，牵掣到很是繁复的算法；客户的要求是多元的，正在系统上要筹备进去会触及到良多参数。另一个难点是呆板人之间要交互，而且大全体都是正在收集没有好的境况里施行的，呆板人须要依赖自身传感器以及自身的 GPU 以及 CPU 去运行重筹备的一些功能。
Syrius 炬星做的叫多传感器混合，招认每一个传感器的误差，不过保险整体系统正在功课场景里没有会作废；夸大呆板人正在弱网境况中的社会化才略，没有要求优秀的收集境况以及宗旨筹备器，还能自主独立时运算。这是 Syrius 炬星的本领重点，做好了这两点，本领壁垒仍然利害常高的。
Founder Park：Syrius 炬星而今碰到的当中寻衅是甚么？须要甚么样的人材？
蒋超：Syrius 炬星今朝繁华一经较为稳固了，咱们束缚了一些最根底课题：团队架构、公司繁华、项目该怎样做等课题。虽然咱们此日仍然是一家创业公司，但一经没有是首创公司了，要束缚的是更分析性的课题。
例如说为了匆匆进出售，咱们须要从现场前往的数据来更新产物，施行产物迭代，既而再推出新的硬件产物等。咱们须要恐怕束缚分析性课题的人，这种分析性课题比单点的本领课题大概垂直范畴的本领课题更难明决。
咱们须要的人材，要末是恐怕束缚分析性课题，要末是正在专科范畴开采渊博深，恐怕做到天下级的顶尖水平。
Founder Park：若何对付物盛行业之后的繁华改变？
蒋超：物盛行业而今像早期的餐饮行业，不过美团正在个中参预了本领以及数据，改革了损耗模式，也孕育了新的须要，让整体行业大变样。物盛行业而今也有良多机缘，须要去改变，稀奇是这个行业没有被深切开垦过，还没有被数字化改革过，高端人材、弱小的算计等还没有，这些都是新的机缘。
其它便是，咱们供给了设施、新的模式与软件，也会让堆栈里进行物流的工人更有威严地挣到钱，呆板人没有是去把人干失落，而是去协助人把处事告竣得更好。Syrius 炬星也指望有这样的机缘去改革行业，去帮忙到行业内的人。
*以上佳宾概念没有代表 Founder Park 立场，也没有变成一切投资提议。
*头图起因：Syrius 炬星
极客一问
你以为，
仓储物流能被 AMR 布施吗？